Ang Tenrikyo ay nagsimula noong Oktubre 26, 1838, nang ang Diyos Magulang, Tenri-O-no-Mikoto, ay naipahayag sa pamamagitan ni Oyasama (ang tagapagtatag ng Tenrikyo sa katauhan ni Miki Nakayama) upang iligtas ang sangkatauhan. Ang Diyos Magulang ay ang totoo at tunay na magulang ng sangkatauhan na Siyang nag-alaga at kumalinga sa lahat ng tao mula pa nang nalikha ang mundo.

Nilikha ng Diyos Magulang ang sangkatauhan upang maipadama sa ating lahat ang Maligayang Pamumuhay at makibahagi sa kaligayahang ito. Samakatuwid ang mabuhay sa kaligayahan ang siyang layunin natin sa buhay. Dahil ang Diyos Magulang ay ating magulang, lahat tayo ay Kanyang mga anak at dapat nating isaisip na tayong lahat ay magkakapatid.

Itinuro sa atin na ang ating mga katawan ay hiram sa Diyos Magulang at ang kaisipan lamang ang tanging atin, at sa pamamagitan ng wastong paggamit nito ay makakamtan natin ang Maligayahang Pamumuhay.

Kung gayon bakit tayo nakakaranas ng mga pagkaligalig, kaguluhan at mga kamalasan sa buhay? Ito ay dahil sa paniniwalang nabubuhay tayo sa ating sariling kakayahan. Nakakaligtaan natin ang Diyos Magulang sa ating buhay, at ang Kanyang banal na kalinga na siyang nagbibigay buhay sa ating lahat.

Ang maling paggamit ng ating kaisipan ay inihahambing ng Diyos Magulang sa “alikabok.” Ang anumang kaisipan na hindi sumasang-ayon sa kagustuhan ng Diyos Magulang ay itinuturing na alikabok, at pinapangaralan tayong linisin ang anumang naipong alikabok araw-araw. Tinuruan din tayo na ang mga karamdaman at mga kamalasan sa buhay ay hindi parusa sa ating maling kaisipan at pag-aasal kundi mga pagpapahayag lamang ng mga ito.

Sa pamamagitan ng ating mga suliranin, ang Diyos Magulang ay humahangad na tayo ay gumising sa katotohanan ng Kanyang banal na hangarin upang mapasaatin ang Maligayang Pamumuhay. Ito ay tinatawag na “banal na patnubay.” Sa pamamagitan nitong banal na patnubay na nagmumula sa labis na pagmamahal ng Diyos bilang magulang nating lahat, mapagnilaynilay natin ang araw-araw na paggamit sa ating kaisipan at mapabago natin ito upang sumunod sa kalooban ng Diyos Magulang. Ito ang tamang landas tungo sa ating kaligtasan.

Sa lubos nating pagtiwala sa patnubay ng Diyos Magulang, napapanatili natin ang taos-pusong pang-unawa sa mga pangyayari sa ating kapaligiran at napapanatili din naitn ang ating pag-unawa kahit na sa anumang sagabal sa ating buhay gaya ng mga sakit at mga kaguluhan. Ang pagtanggap sa mga bagay na ito na may sapat na pag-unawa ay tinatawag na “lubos na pagtanggap”(tanno).

Tayo ay nilikha ng Diyos Magulang at nabubuhay sa pamamagitan ng Kanyang banal na kainga. Kapag ang mga katotohanang ito ay itinanim natin sa ating isipan, makakaranas tayo ng tunay na kaligayahan sa buhay. Ang pagpapakita ng kasayahang ito sa pang-araw-araw na gawain ay tinatawag na “hinokishin.” Sa pamumuhay natin sa diwa ng hinokishin, dapat tayong magtulungan upang iligtas ang lahat ayon sa turo ng pangkalahatang kapatiran na itinuro sa atin ng Diyos Magulang.

Tayo ay dapat magpunyagi upang linisin araw-araw ang alikabok sa ating kaisipan, at ialay ang ating sarili sa hinokishin na may taos-pusong kagalakan. Kapag ang lahat ng tao sa mundo ay nagkakaisa, at nagtutulungan, tatanggapin ng Diyos Magulang ang ating katapatan at magpapakita Siya ng kapangyarihang walang hanggan.

Ang Tenrikyo ay lumaganap hindi lamang sa bansang Hapon kundi pati na rin sa iba’t ibang bansa sa mundo. Sa pakikibahagi naitn ng ating pananampalataya sa Diyos Magulang sa ibang tao, patuloy tayong nakikipagtulungan para sa kapayapaan ng mundo.

Ang Himpilang Simbahan ng Tenrikyo ay nasa siyudad ng Tenri sa gitnang parte ng Hapon. Ito ay itinayo sa Jiba, ang lugar saan nilikha ng Diyos Magulang ang sangkatauhan. Samakatuwid, ito ang tahanan ng sangkatauhan. Dito rin ginaganap ang Paglilingkod para sa kaligtasan ng sanlibutan.

Kabila ng pagdaraos ng mga paglalakbay sa Jiba, piyesta, at pagpupulong, ang Himpilang Simbahan ng Tenrikyo ay nangangasiwa sa panayam at kursong pang-espiritual para ipagtuloy ang daan patungo sa Maligayang Pamumuhay. Nagtatag naman ito ng mga seminaryo, aklatan, museo, ospital, at iba’t ibang mga institusyong pang-edukasyon na nagmumula sa kindergarten hanggang unibersidad.