Tenrikyo dimulai pada tanggal 26 Oktober 1838, atas Wahyu Tuhan Orangtua, Tenri-O-no-Mikoto, melalui Oyasama, Bunda Miki Nakayama, untuk menyelamatkan seluruh umat manusia.  Tuhan Orangtua adalah Tuhan Pencipta dan Tuhan yang sebenarnya, yang senantiasa melindungi umat manusia dengan penuh kasih sayang keorangtuaan-Nya.

Tuhan Orangtua menciptakan manusia dengan kehendak bersama-sama bergembira dalam melihat manusia hidup riang gembira.  Maka itu, Kehidupan Riang Gembira inilah yang merupakan tujuan hidup manusia.  Lagi pula karena Tuhan Orangtua adalah Orangtua pencipta, maka manusia adalah anak Tuhan dan semuanya sesama saudara.

Kita diajarkan bahwa tubuh manusia adalah pin-jaman dari Tuhan Orangtua, hanya hati saja yang menjadi milik kita sendiri, dan kita dapat mencapai Kehidupan Riang Gembira bila pemakaian hati kita itu menjadi sesuai dengan kehendak-Nya.

Meskipun demikian, mengapakah kita harus menderita penyakit, tertimpa malapetaka atau menghadapi bermacam-macam persoalan?  Itu ada-lah karena kita salah sangka bahwa kita dapat hidup hanya dengan tenaga sendiri saja dan tidak menya-dari adanya Tuhan Orangtua yang menciptakan dan menghidupkan manusia dengan pemeliharaan-Nya.

Dalam Tenrikyo diajarkan bahwa pemakaian hati yang tidak sesuai dengan kehendak Tuhan adalah debu, yang harus kita bersihkan dari hati kita.  Adakalanya manusia menderita penyakit atau tertimpa malapetaka.  Hal itu sama sekali bukan hukuman dari Tuhan, melainkan merupakan peringatan Tuhan terhadap pemakaian hati manusia yang keliru.

Melalui peringatan itu, Tuhan Orangtua ingin membimbing kita supaya kita dapat menjalani jalan Kehidupan Riang Gembira.  Dengan peringatan Tuhan Orangtua ini, kita menilik kembali pema-kaian hati kita sendiri dan berusaha mengubahnya menjadi hati yang sesuai dengan kehendak Tuhan Orangtua.

Dengan keyakinan akan perlindungan Tuhan Orangtua, kita akan diselamatkan dari penyakit atau masalah apa pun juga.  Hidup tanpa berputus asa karena penyakit atau masalah lainnya, dan di dalam keadaan bagaimanapun juga, selalu hidup bersema-ngat dan tetap yakin akan adanya perlindungan Tuhan Orangtua.  Sikap hidup seperti ini diajarkan-Nya dengan kata tanno atau hidup dengan kesadar-an penuh.

Manusia diciptakan oleh Tuhan Orangtua dan dihidupkan di bawah perlindungan-Nya.  Bila kita sungguh-sungguh sadar akan hal ini, barulah kita dapat menikmati kegembiraan hidup.  Perbuatan sehari-hari yang terbit dari rasa kegembiraan hidup, diajarkan sebagai hinokishin atau Amal Bakti.  Karena Tuhan Orangtua mengajar bahwa kita semuanya sesama saudara dan sesuai dengan ajaran hinokishin itu, sudah sepantasnyalah kita selalu bersedia untuk menyelamatkan orang lain.

Kita sehari-hari berusaha menyapukan debu dari hati kita, dan bergiat melakukan hinokishin dengan hati tanno.  Bila umat manusia di seluruh dunia bisa hidup saling menolong dan bila ketulusan hati manusia telah diterima-Nya, maka Tuhan Orangtua akan memperlihatkan kemahakuasaan-Nya.

Dewasa ini Tenrikyo telah tersebar tidak hanya di seluruh Jepang, tetapi juga ke banyak negara lain.  Didorong oleh keimanan kepada Tuhan Orangtua, siang dan malam umat Tenrikyo dengan giat me-lakukan berbagai usaha untuk mencapai perdamai-an dunia.

Gereja Pusat Tenrikyo ada di kota Tenri, propinsi Nara, Jepang.  Dan di situ terdapat tempat Jiba di mana Tuhan Orangtua menciptakan manusia untuk pertama kalinya.  Maka Jiba merupakan kampung halaman bagi seluruh umat manusia, dan daerah sekitarnya disebut juga Oyasato, Kampung Halaman Orangtua.

yasato dilengkapi dengan berbagai fasilitas, seperti sekolah (dari TK sampai universitas), rumah sakit, panti asuhan, perpustakaan, museum dll, yang digunakan untuk mendalami rasa saling pengertian antara sesama manusia agar cepat tercapainya Dunia Kehidupan Riang Gembira.