Ang tungkulin na muling buuin ang buong mundo bilang isang mundong may Maligayang Pamumuhay ay isang malaking gawain na hindi kayang makamit kung wala ang tulong ng Diyos Magulang. Sa pamamagitan ng pagganap natin sa Paglilingkod ng Kagura, muling ipinapakita ng Diyos Magulang ang napakalawak na enerhiya kung saan ang sangkatauhan at mundo ay nalikha at sa gayon ay maibalik ang tunay at orihinal na estado ng sangkatauhan at mamuno ng Maligayang Pamumuhay. Ang Paglilingkod ng Kagura ay siyang tunay na paraan upang mabago ang ating isipan at maibalik ang ating orihinal na pagkatao.

Ang Paglilingkod ng Kagura ay ginagampanan ng sampung mananayaw, limang lalake at limang babae, na nakasuot ng kani-kaniｙang maskara ng Kagura at sinisimbolo ang sampung aspeto ng kumpletong biyaya ng Diyos Magulang sa pamamagitan ng pagkumpas ng kamay. Sa pagganap ng Paglilingkod na ito, ang sampung mananayaw ay pumapalibot sa Kanrodai, na nakatayo sa Jiba, ang lugar kung saan naninirahan ang Diyos Magulang.

Ang Paglilingkod ng Kagura ay naglalarawan sa kalagayan ng mundong may Maligayang Pamumuhay. Halimbawa, ang bawat isa sa sampung tagaganap ng Paglilingkod, ay gumaganap sa iba`t ibang aspeto ng kumpletong biyaya, habang gingagamit ang kanilang isipan nang may pagkakaisa at sang-ayon sa hangarin ng Diyos Magulang na makamit ang Maligayang Pamumuhay. Ipinapakita sa atin ng Paglilingkod ng Kagura na bagamat tayong mga tao ay nagkakaiba sa katauhan, kakayahan, at tungkulin sa lipunan, nararapat na tayo ay magtulungan sa isa`t isa na may pagkakaisa ng isipan upang makamit ang mundong may Maligayang Pamumuhay.

Hindi lamang ang sampung tagaganap ng Paglilingkod kundi ang lahat ng taong dumadalo sa Paglilingkod ay dapat gamitin ang isipan tungo sa pagkakaisa at magdasal para sa tulong ng Diyos Magulang upang makamit ang Mundo ng Maligayang Pamumuhay. Ito ang layunin ng Paglilingkod ng Kagura.

Sayaw na may Pagkumpas ng Kamay

Matapos ang Paglilingkod ng Kagura, ang Teodori (Sayaw na may pagkumpas ng Kamay) ay isinasagawa naman ng tatlong lalake at tatlong babae na magkalinyang nakatayo. Kung ang kumpas ng kamay sa Paglilingkod ng Kagura ay magkakaiba sa bawat tagaganap upang i-simbolo ang iba`t ibang aspeto ng kumpletong biyaya, ang kumpas ng kamay sa Teodori ay pare-pareho sa anim na tagaganap. Sa pamamagitan ng kanta at sayaw na ito, nalalasap natin ang mga turo ng Diyos Magulang at nakakabalik sa ating tunay at orihinal na kalagayan.

Ang mga lokal na simbahan ng Tenrikyo ay nagsasagawa ng buwanang paglilingkod, na binubuo ng Seated Service o paglilingkod na nakaupo― bilang kapalit sa Paglilingkod ng Kagura―at ng Teodori. Ang buwanang paglilingkod ay ang pinakamahalagang tungkulin ng mga lokal na simbahan sapagka`t dito ay naibabahagi sa mga tagasunod ng simbahan ang katotohanan ng Paglilingkod ng Kagura na siyang ginaganap sa Jiba.